El 'Alcántara' surge de la necesidad de los Ejercitos de Felipe IV de potenciar las tropas montadas destacadas en los Países Bjaos, para lo que se autorizó a levantar varios cuerpos de Caballería. Uno de ellos fue el organizado por el maestre de campo Juan Francisco Nestién a base de ocho compañías que pasó a sueldo del Estado de Bruselas el 19 de febrero de 1656 como Tercio de Nestién.
Su estandarte era de damasco carmesí. orlado y bordado de plata, llevando en el anverso las armas reales y en el reverso el manto coronado y la venera o cruz de la Orden Militar de Alcántara, con el lema "HOEC NUBILA TOLLUNT OBSTANTIA SICUT SOL" (Como el sol, disipa la nubes). El primer escuadrón lucía un estandarte de damasco blanco.
Encuadrado en el Ejercito de don Juan de Austría, en 1657 marcho en socorro de Valenncienesm sitiada por los franceses, cargando y acuchillando a 18 escuadrones. Participó en las batallas de las Dunas (1658), de Lila (1667), de Seneff (1674), en donde peleó todo el día retirándose victorioso a media noche, de Saint-Denis (1687) y de Fleurus (1690), donde resisitió el choque de la caballería contraria para luego tomar la iniciativa y destrozarla.
Seis años mas tarde lo encontramos en España, luchando durante la campaña de Catalunya. Pasa a Italia durante la guerra de Sucesión, mandado personalmente por Felipe V, batiendose en Luzara frente a los austro-alemanes. En 1710 vuelve a España y lucha en Zaragoza, Igualada, Portugal.
En 1769, al frente de su banda de trompetas había un jinete vestido a la turca y batiendo unos palillos de metal. El orgien de tal insignia no correspone al 'Alcantara' sino al 'Bramante' que en 1720 derrotóa al Regimiento de Caballería de Staremberg, austriaco, cogiendo prisionero, entre otros al turco que llevaba dichos palillos y Felipe V para perpetuar tal victoria concedió tal prerrogativa. el cual al fusionarse con el 'Alcántara' en 1731 le transmitió este honor por Real Orden de 11 de enero de 11769.
Participa en la guerra de la independencia, siendo disuelto en 1823 como Regimiento de Alcántara 7º de Caballería.
En 1844 vuelve a ser creado com Regimiento de Lanceros de Alcántara, 16º de Caballería, con guarnición el Alcalá de Henares.
Durante años sufrió varios cambios de guarnición, organización y uniformidada y en 1859 cuando estaba acantonado en Ciudad Real, con un destacamento en Almagro, fue transformado en Regimiento de Cazadores de Alcántara, 16º de Caballería.
Al acceder al trono Alfonso XII, se reorganiza el Ejercito, quedando como Regimiento de Cazadores de Alcántara. 14º de Caballería, alternado las guarniciones de Reus, Lérida y Barcelona,desde donde embarco rumbo a Cuba en 1895, donde se batió hasta el final de la guerra.
Con el nuevo siglo el 'Alcántara' fue destinado a Valencia donde permaneció hasta el 8 de septiembre de 1911, en que se dispuso su traslado a Melilla donde 10 años mas tarde efectuó los hechos anteriormente relatados.
El 22 de enero de 1927 se reorganiza fundiendose con los Regimientos de Vitoria y Taxdir, pasando a Ceuta donde poco después se fusiona con el Regimiento de Villarrobledo pasando a Badajoz, como Regimiento de Caballería Alcántara 14º de Cazadores. En 1931 es convertido en Grupo de Autoametralladoras con sede en Aranjuez donde le sorprende la Guerra Civil y es disuelto.
En 1939 se crea el Grupo de Exploración nº 9 de Marruecos con guarnición en Larache y un año después forma parte de la Brigada Mixta de Caballería como Regimiento de Caballería Independiente nº19 para ser después renombrado como Regimiento de Caballería Mecanizado nº 19.
En 1943 vuelve a cambiar el nombre como Regimiento de Caballería Dragones de Alcántara nº 15.
En 1958 se reorganiza como Regimiento de Caballería Cazaadore de Alcántara nº 15, absorbiendo a los Tabores de Caballería nº1 y 2, pasando a Jaen donde el año siguiente asume el nombre de Agrupación de Alcántara nº 15 de Caballería.
En 1963 se convierte en Regimiento de Caballería Blindada Alcántara nº 15, para en 1966 llamarse Regimiento Ligero Acorazado de Caballería Alcántara nº 10 y vuelve a Melilla.
En 1974 toma el nombre de Regimiento Acorazado de Caballería, Alcantára nº 10.
